Dieser Rad-weg hat eine von der Fahrbahn nebenan abweichende Vorfahrtregelung (das Zeichen 205 galt mit Sicherheit für dich). Damit ist es nicht Teil der Straße, ergo nicht straßenbegleitend, ergo kein Fahbahnverbot durch blaue Lollies. Ich persönlich meide solche Radwege.
Bei 0:40 sieht man das Vorfahrtsschild für den querenden Verkehr (in deinem Fall den PKW). Es steht weit hinter der Radwegkreuzung und gilt somit sicher nicht für diese.
Glück gehabt, normalerweise würdest du die alleinige Schuld tragen.